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최정현 (서울시립대학교) 임예은 (서울시립대학교) 박종훈 (서울시립대학교) 정현수 (서울시립대학교) 변승재 (서울시립대학교) 사공의훈 (서울시립대학교) 박정현 (서울시립대학교) 김창현 (서울시립대학교) 이재찬 (서울시립대학교) 김도형 (서울시립대학교) 황면중 (서울시립대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제17권 제2호
발행연도
2022.6
수록면
198 - 208 (11page)
DOI
10.7746/jkros.2022.17.2.198

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In this paper, an autonomous driving system is implemented for the Segye AI Robot Race Competition that multiple vehicles drive simultaneously. By utilizing the ERP42-racing platform, RTK-GPS, and LiDAR sensors provided in the competition, we propose an autonomous driving system that can drive safely and quickly in a road environment with multiple vehicles. This system consists of a recognition, judgement, and control parts. In the recognition stage, vehicle localization and obstacle detection through waypoint-based LiDAR ROI were performed. In the judgement stage, target velocity setting and obstacle avoidance judgement are determined in consideration of the straight/curved section and the distance between the vehicle and the neighboring vehicle. In the control stage, adaptive cruise longitudinal velocity control based on safe distance and lateral velocity control based on pure-pursuit are performed. To overcome the limited experimental environment, simulation and partial actual experiments were conducted together to develop and verify the proposed algorithms. After that, we participated in the Segye AI Robot Race Competition and performed autonomous driving racing with verified algorithms.
#Autonomous Driving System #Robot Racing Competition

목차

Abstract
1. 서론
2. 하드웨어 구성
3. 소프트웨어 구성
4. 실험 및 검증
5. 결론
References

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