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논문 기본 정보

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저자정보
김성훈 (부산대학교) 이승호 (부산대학교) 김동현 (부산대학교) 김종덕 (부산대학교)
저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 제28권 제10호
발행연도
2022.10
수록면
519 - 526 (8page)
DOI
10.5626/KTCP.2022.28.10.519

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건설 자동화는 건설 기계를 자동화하는 것이며 이것을 위해서는 건설 기계가 실시간으로 건설 기계 주변의 지형을 측량해야 한다. 측량 시스템을 구현하기 위해서는 각도와 거리를 측정한 데이터가 필요하고, 각도 데이터를 측정하는 방법 중에는 6축 자이로 센서를 가장 많이 활용한다. 엔진이 가동 중인 건설기계에 6축 자이로 센서를 부착한 후 각도 데이터를 측정하면 각도 데이터에 큰 오차가 포함된다. 일반적으로 이러한 오차는 Extended Kalman Filter(확장 칼만 필터) 알고리즘을 사용하여 분산을 최소화할 수 있다. 하지만 방진 장치가 설치된 건설 기계의 저주파 진동 상황에서는 Extended Kalman Filter는 효과적으로 각도 데이터의 분산을 최소화하지 못한다. 왜냐하면 Extended Kalman Filter는 건설 기계에서 나타나는 매우 긴 파장의 진동을 제거하지 못하기 때문이다. 본 논문은 6축 자이로 센서 기반 실시간 측량 시스템을 구현하고, 매우 긴 파장의 진동을 소거한 정밀한 실시간 측량 시스템을 제안하고 평가한다.
#건설 측량 시스템 #자이로 센서 데이터 처리 #저주파 진동 Kalman Filter 처리 #건설 기계 진동 데이터 처리 #construction survey system #gyro sensor data processing #low-frequency vibrationKalman filter processing #construction machinery vibration data processing

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 관련 연구
3. 실험 환경 및 실험 변수 설정
4. 실험결과 및 분석
5. 실시간 측량 시스템 구현 및 정밀도 향상
6. 결론 및 향후 연구 계획
References

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
Jaegi Lee, Seokgeun Choi, Kyungsik Park, and Jeongseonghyeok, "Surveying 2," pp. 12-13, Hyungseul Publishing House, 2013. google schola Pengfei Gui, Liqiong Tang, Subhas Mukhopadhyay. MEMS based IMU for tilting measurement: Comparison of complementary and kalman filter based data fusion. IEEE 10th Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA). 2015. google schola Maria Isabel Ribeiro, Kalman and Extended Kalman filter(EKF)s: Concept, Derivation and Properties, Institute for Systems and Robotics(Portugal). 2004. google schola Chang-bae Park, Eun-deok Joo, Hyeong-woo Choi, Seung-gu Lee, "Excavator Cabin Vibration Analysis Using Partial Structure Synthesis Method," Korea Automobile Engineers Association Spring Conference 1995, pp. 417-422, 1995. google schola Ufuk Güner, Hüseyin Canbolat, Ali Ünlütürk. Design and implementation of adaptive vibration filter for MEMS based low cost IMU, 2015 9th International Conference on Electrical and Electronics Engineering (ELECO), 2015. google schola

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