6 축 수직다관절 로봇의 구조해석과 시뮬레이션

Q: 이 논문에서 정의한 6축 수직다관절 로봇이란 무엇인가?

6축 수직다관절 로봇은 스마트 팩토리 및 공장 자동화에 필수적인 협업 로봇의 한 종류이다. 본 연구에서는 상용 소프트웨어인 SolidWorks를 활용하여 가반하중에 따른 각 관절부의 변형 및 응력을 분석하고, 설계의 적합성과 위치 정밀도를 파악하기 위한 구조해석을 수행하는 대상이다.

Q: 6축 수직다관절 로봇의 구조해석 결과, 하중 증가에 따른 응력과 변위는 어떻게 변화하는가?

연구 결과, 6축 수직다관절 로봇은 자체 하중만 있을 때 최대 응력 41.87 MPa, 말단 변위 0.2073 mm를 보였다. 3 Kgf 하중 시 53.51 MPa의 응력과 0.595 mm의 변위, 6 Kgf 하중 시 56.31 MPa의 응력과 0.7987 mm의 변위가 나타나, 하중 증가에 따라 응력과 변위가 비례적으로 증가함을 확인하였다.

김한솔; 민지혜; 김제현; 김정현; 김진; 김경호; 김명인; 임재영; 류지호; 손호영; 박정현; 김갑순

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저자정보: 김한솔 (경상국립대학교) 민지혜 (경상국립대학교) 김제현 (경상국립대학교) 김정현 (경상국립대학교) 김진 (경상국립대학교) 김경호 (경상국립대학교) 김명인 (경상국립대학교) 임재영 (경상국립대학교) 류지호 (디엠테크놀러지) 손호영 (디엠테크놀러지) 박정현 (디엠테크놀러지) 김갑순 (경상국립대학교)

저널정보: Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2022년도 추계학술대회 논문집

발행연도: 2022.10

수록면: 236 - 236 (1page)

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최근 산업계에서 스마트 팩토리가 관심을 받고 있으며, 국내 기업들은 자동화 설비에 대한 투자를 진행하고 있다. 공장 자동화에는 협업 로봇이 필수적이라고 할 수 있다. 본 연구는 현재 개발 중인 6 축 수직다관절 로봇의 구조해석과 시뮬레이션에 대한 내용이다. 상용 소프트웨어인 SolidWorks 를 이용해 6 축 수직다관절 로봇의 가반하중에 따른 각 관절부의 변형 및 응력을 분석하고 설계의 적합성 및 위치 정밀도 파악을 위한 구조해석을 수행하였다. 자체 하중만 있는 경우, 3, 6 Kgf 의 하중이 장착된 경우의 6 축 수직다관절 로봇이 일자형으로 완전히 ... 전체 초록 보기

#6-axis robot #Modeling #Structural analysis #FEM #CAE

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