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권대훈 (영남대학교) 신하늘 (영남대학교) 박지일 (한국과학기술원) 박지혁 (영남대학교)
저널정보
국방로봇학회 국방로봇학회 논문집 국방로봇학회 논문집 제1권 제2호
발행연도
2022.7
수록면
25 - 30 (6page)

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3D Lidar sensors are being used in various applications such as autonomous vehicles and robots. This study began with more precise measurement of 3D images of 3D Lidar sensors. More precise measurements could be made by using two sensors compared to recognizing an object using one sensor. The study was conducted based on the fact that the processing speed will be faster if each sensor is integrated into one and operated separately. On the Robot Operating System (ROS), the 3D Lidar sensor basically outputs sensor data based on the origin. Therefore, the relative coordinates of different 3D Lidar sensors were measured and transformed. In the case of the existing PointCloud, latency occurred and real-time property could not be secured. Therefore, the latency was minimized by performing the following process. The information received from each 3D Lidar sensor is organized into the same type of PointCloud2 Message and publicized. Each public data was combined and modified to match the increased amount of data to reduce latency. When using a filter that removes noise such as snow, rain, the multi-3D Lidar sensor was integrated, thereby reducing data processing time and increasing measurement accuracy of the sensor.
#Robot Operating System(로봇 운영 체제) #3D Lidar(3D 라이더 스캐너) #PointCloud2(포인트클라우드2) #PointCloud(포인트클라우드) #Merge(결합)

목차

1. 서론
2. ROS, PointCloud Message와 PointCloud2 Message
3. 실험 방법
4. 실험 결과
4. 결론
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