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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
심예리 (부산대학교) 진상록 (부산대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제18권 제1호
발행연도
2023.3
수록면
29 - 36 (8page)
DOI
10.7746/jkros.2023.18.1.029

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This paper shows a design of a gripper with an adjustable working area to depalletize a delivery cardboard box of various sizes. The gripper should pick the box with only one flat surface to lift the boxes stacked close to each other. The lift force of the gripper is the vacuum suction force. To handle boxes of various sizes, the gripper adjusts the working area. The gripper operates four vacuum generators independently. The simultaneous rotation on different axes of four gripper-arms with suction cups moves the position of suction force. The six operation modes of the gripper are divided into the size of the working area. The operation mode is determined according to the size of the top side of the box. Experiments are conducted by lifting the box of various sizes. The gripper can pick the box of various sizes without vacuum leaks from unused cups. Also, the experiments verify the improvement of stability of the box by adjusting the working area of the gripper. The gripper can lift the box without deformation of the box by adjusting the working area.
#Delivery Depalletizing Gripper #Vacuum Suction Gripper #Adjustable Working Area

목차

Abstract
1. 서론
2. 작업 면적 조절 그리퍼 설계
3. 그리퍼 구동 알고리즘
4. 그리퍼 성능 실험
5. 결론
References

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