URDF로부터 DH 파라미터를 구성하는 일반적인 방법

유병기; 이준영; 박상현; 김무림

doi:10.7746/jkros.2023.18.1.037

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자료유형: 학술저널

저자정보: 유병기 (한국로봇융합연구원) 이준영 (한국로봇융합연구원) 박상현 (한국로봇융합연구원) 김무림 (한국로봇융합연구원)

저널정보: 한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제18권 제1호

발행연도: 2023.3

수록면: 37 - 47 (11page)

DOI: 10.7746/jkros.2023.18.1.037

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This paper introduced how to construct Denavit-Hartenberg (DH) parameters from the Unified Robot Description Format (URDF). URDF is convenient for describing a robot even though the robot is very complex. On the other hand, DH convention is not an easy notation for many novices who want to describe a robot. Therefore, most vendors provide URDF and users prefer to use URDF to describe a robot. However, some controllers or algorithms are based on DH parameters to perform kinematics, dynamics, control, etc. To connect URDF and DH parameters, we present a three-step approach to construct DH parameters from URDF. The first step is to define the joint axis for constructing DH parameters. The second step is constructing DH parameters to define joint character. The final step is constructing DH parameters to define the coordinate frame of the child link. This approach is based on intuitive vector calculation and guarantees the uniqueness of DH parameters. To verify our approach, we applied our approach to a simple one-link robot, a manipulator with 6 DOF, and a quadruped robot with 3 DOF per leg. We verified that our approach worked well based on forward kinematic results.

#Denavit-Hartenberg(DH) Parameters #Unified Robot Description Format(URDF) #Robot Manipulator

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