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저자정보
윤덕진 (펑션베이) 임도균 (펑션베이) 류한식 (펑션베이) 김동휘 (경희대) 최진환 (경희대)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2017년도 학술대회
발행연도
2017.11
수록면
948 - 954 (7page)

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This paper presents to generate kinematic manipulator model and to optimize length parameters of DH parameters using a new manipulator simulation software. Easy data structure, next-generation database engine, and plug-in structure are developed for the new manipulator simulation. The kinematic manipulator model is generated by given DH parameters. A dynamic motion solver is used to solve the inverse kinematics problem for the given Cartesian trajectory for the end-effector of the manipulator. Also length parameters of DH parameters is optimized to minimize relative kinematic manipulability and dynamic manipulability of the manipulator.
#Manipulator #DH parameters #End-effector #Relative kinematic manipulability Dynamic manipulability

목차

Abstract
1. 서론
2. 매니퓰레이터 모델러
3. 가상 매니퓰레이터 모델 생성
4. 동역학 해석을 이용한 역기구학 해석
5. 최적의 DH 파라미터 선정
6. 결론
참고문헌

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