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저자정보
오세웅 (Kyung Hee Univ.) 김기홍 (Kyung Hee Univ.) 임성수 (Kyung Hee Univ.) 최진환 (Kyung Hee Univ.) 윤덕진 (FunctionBay, Inc.)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 70주년 기념 학술대회
발행연도
2015.11
수록면
2,769 - 2,773 (5page)

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As applications of robots are expanded, the manufacturer-centered off-the-shelf robots have reached their limit for the high cost and the limited flexibility in application. As an alternative to the fixed-configuration robots, the need for modular robots that can be used in various environments by reconfiguration has increased. In order to examine and verify the sufficiency of a particular configuration of the modular robot to the given tasks, we need a process to determine the most suitable combination. In this paper, a dynamic analysis program, instead of the inverse kinematics approach, is used to verify that the configurations of the modular robots can perform the required motion. Also a process that automatically generates dynamics models of the modular manipulators for the dynamics analysis is introduced and used to examine the feasibility of the modular robot configurations for the given task.
#Modular robot(모듈라 로봇) #Manipulator(매니퓰레이터) #MBD(다물체 동역학) #RecurDyn(리커다인)

목차

Abstract
1. 서론
2. 최적 조합 선정 과정
3. 동역학 모델 구성
4. 모델 자동 생성 및 해석 프로세스
5. 비용함수(Cost-Function) 계산
6. 결과
7. 결론
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