충돌 안정성을 고려한 3 DOF 모듈라로봇 구성

김기홍; 임성수

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김기홍 (경희대학교) 임성수 (경희대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 70주년 기념 학술대회

발행연도: 2015.11

수록면: 704 - 709 (6page)

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As the off-the-shelf industrial robot market seems to encounter a hurdle which appears to be difficult to overcome for its high cost and rigidity in application, the reconfigurable modular robot gains more attention as a solution for its flexibility and applicability to various cases. One of the major advantages of the modular robot is the freedom of configuring the robots based on the tasks given without wasting any DOFs that could be redundant for the given tasks. In order to choose an optimal configuration for the given tasks a few criteria including the manipulability, energy consumption, cost of modules to be used and so forth are adopted. Recently robots are actively introduced in the human-robot coexisting workspace and the possibility of collision is not ignorable in such applications. In this paper a collision safety measurement index, MSI(manipulator safety index) is applied to evaluate the optimality of the modular robot configuration, particularly the 3 DOF, to improve the collision safety of the robot. Simulation results are included to illustrate the usefulness of the MSI as an evaluation criterion for the modular robot and the index can guide the users to select a modular robot configuration with relatively lower risk of resulting injury in the case of collision with a human.

#Reconfigurable Modular Robot(재구성 가능한 모듈라로봇) #Manipulator Safety Index(매니퓰레이터 안전지수) #Safe Operation(안전 운용)

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