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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
박영훈 (경희대학교) 신헌섭 (경희대학교) 임성수 (경희대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2018년도 학술대회
발행연도
2018.12
수록면
1,468 - 1,473 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2019

움직이는 자업자에 따라 변화하는 가상의 힘을 이용한 협동 로봇의 실시간 안전 모션 생성 알고리즘
박영훈 기계공학과 2019.01 학위논문

2018

움직이는 작업자에 따라 변화하는 가상의 힘을 이용한 협동 로봇의 실시간 안전 모션 생성 알고리즘
박영훈 ,  신헌섭 ,  임성수 대한기계학회 춘추학술대회 2018.12 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, we propose a real-time safe motion generation algorithm for collaborative robots using virtual forces to guarantee safety of the moving workers. As the collaborative robot is used for collaborative work with the human, the robot shares workspace with the human. In order to ensure safety of the human, the allowable maximum safe velocity is defined as a velocity of the robot that does not cause an injury to human even if the robot collide with the human. This paper proposes a motion design strategy in which the robot avoids the collision with the human by lowering the speed of the robot than the allowable maximum safe speed by applying a virtual repulsive force to the robot in the direction where the robot is approaching to the worker. To compensate for the reduced speed due to this force, the robot is given a force in the direction perpendicular to the direction where the robot is approaching to the worker human. To verify the effectiveness of the algorithm a few simulation results are included.
#cooperative robot(협동로봇) #safety motion(안전 모션) #virtual force(가상의 힘) #real-time(실시간) #moving worker(움직이는 작업자)

목차

Abstract
1. 서론
2. 안전 속도(Vs)
3. 가상 힘을 이용한 제어
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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