전동식 두 손가락 그리퍼의 기계장치 설계

Q: 이 논문에서 정의한 전동식 두 손가락 그리퍼란 무엇인가?

전기 모터의 힘을 이용하여 물체를 잡는 장치로, 두 개의 손가락 모양 판을 사용하여 최대 150mm 크기의 물체를 수평을 유지하며 안전하게 잡고 조작할 수 있도록 설계 및 제작된 기계 장치를 의미한다.

Q: 전동식 두 손가락 그리퍼의 구조적 안정성과 동작 특성은 어떠한가?

연구 결과, 구조 해석을 통해 그리퍼 판과 링크의 안전율이 각각 23배와 38배 이상임을 확인하였으며, 실제 실험에서 두 판이 수평을 유지하며 최대 150mm까지 벌어져 물체를 안전하게 잡는 성능을 입증하였다.

민지혜; 김갑순

doi:10.5302/J.ICROS.2023.22.0212

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자료유형: 학술저널

저자정보: 민지혜 (경상국립대학교) 김갑순 (경상국립대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제29권 제3호

발행연도: 2023.3

수록면: 252 - 257 (6page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2023.22.0212

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In this paper, the mechanism design of an electric two-finger gripper that grabs objects with a length of up to 150 mm by using electric force is presented. The mechanical device of the electric gripper operates an actuator, and the two gripper plates move in parallel to grab the object. The controller controls the current supplied to the motor drive to determine and control the gripper’s gripping force. The mechanism of the electric two-finger gripper was modeled and designed by performing a structural analysis. The experimental results of the mechanical device of the electric two-finger gripper revealed that it can hold objects with a length of up to 150 mm.

#gripper #electric gripper #two-finger gripper #structural analysis

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