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저자정보
장원보 (한국로봇융합연구원) 이준영 (한국로봇융합연구원) 박상현 (한국로봇융합연구원) 정성엽 (한국교통대학교) 김무림 (한국로봇융합연구원) 황면중 (서울시립대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제29권 제3호
발행연도
2023.3
수록면
264 - 271 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2023.22.0225

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2023

RGB-D 카메라를 이용한 로봇 매니퓰레이터 기구학 캘리브레이션
장원보 ,  이준영 ,  박상현 외 3명 제어로봇시스템학회 논문지 2023.03 학술저널

2021

RGB-D 카메라를 이용한 로봇 매니퓰레이터 기구학 캘리브레이션
장원보 기계공학과 2021.01 학위논문

초록· 키워드

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This paper proposed the robot manipulator kinematic calibration method based on a distance error model using an easy-touse RGB-D(Depth) camera. The RGB-D camera attached to the robot end effector measures the checkerboard’s corner 3-D position in two different positions. The homogeneous transformation matrix having rotation matrix and translation vector between two different RGB-D camera positions is calculated from the acquired position data from the RGB-D camera. The distance error is measured by comparing the distance moved by the RGB-D camera from the derived homogeneous transformation matrix with the distance moved by the robot manipulator. Simulation and experiments have been conducted to verify the proposed robot manipulator kinematic calibration method with a 6-DOF robot manipulator.
#Robot Manipulator #Kinematic Calibration #RGB-D camera

목차

Abstract
I. 서론
II. 본론
III. 시뮬레이션
IV. 실험 및 결과
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
Y. Yang, H. Chen, and L. Zhang, “A high-accuracy tracking control for welding robot," Proc. of 2016 IEEE International Conference on Cyber Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems (CYBER). IEEE, pp. 146–151, Sep. 2016. google schola F. Suarez-Ruiz, X. Zhou, and Q. C. Pham, “Can robots assemble an IKEA chair?," Science Robotics, vol. 3, no. 17, pp. 421-426, Apr. 2018. google schola M.-G. Kim, J. Kim, S. Y. Chung, M. Jin, and M. J. Hwang, “Robot-based automation for upper and sole manufacturing in shoe production," Machines, vol. 10, no. 4, p. 255, Apr. 2022. google schola B. W. Mooring, Z. S. Roth, and M. Driels, Fundamentals of Manipulator Calibration, J. Wiley, Mar. 1991. google schola A. Nubiola and I. A. Bonev, “Absolute calibration of an ABB IRB 1600 robot using a laser tracker," Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, vol. 29, no. 1, pp. 236-245, Feb. 2013. google schola

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