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초록·키워드
In this paper, we deal with the tactile sensor, which is one of the essential elements in the field of unmanned military systems. The gripper takes over dangerous tasks such as removing and transporting hazardous materials to ensure human safety. Therefore, the gripping force should not be too strong or too weak. In addition, since the gripper is often used in a small space, the volume of the attached sensor should be small. In this paper, a new type of miniaturized tactile sensor was fabricated using a strain gauge and a soft object. Starting with the basic design intuitively, we achieved two stages of development through problem analysis and supplementation. Finally, we fabricated a sensor that detects friction by attaching a plate with a pin attached inside the soft silicone. In addition, we provided a gap between the sensors to enable the decoupling of multi-axis sensing. We verified the performance of the experimentally fabricated sensor using a 3-axis precision stage. Finally, we present a way to use the fabricated sensor in an unmanned military system.
본문·목차
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