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초록·키워드
This paper presents the development of a gripper that utilizes a miniaturized jamming module and a paired crossed flexure hinge (p-CFH). By employing the p-CFH mechanism, the gripper can maintain its shape adaptability and prevent backlash during under-actuation through wire-driven control. Additionally, the jamming module has been miniaturized and experimentally confirmed to generate a gripping force of 3.6N, surpassing the performance of existing one-membrane type jamming grippers. The proposed gripper features 4 fingers and 14 jamming modules, allowing for a load-bearing capacity of 4.75 kg. It has also demonstrated stable grasping of objects of various shapes and sizes. With its robust gripping capabilities, this gripper holds great potential for deployment in critical applications such as EOD robot systems and missions to rescue wounded soldiers in the battlefield. Moreover, it is expected to contribute to the development of unmanned robot warfare and ground power unmanned systems.
본문·목차
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