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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.6
- 수록면
- 467 - 474 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2023.23.0029
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During autonomous driving, unmanned vehicles encounter various environmental changes. Because such environmental changes degrade the overall autonomous driving performance, an optimal path that considers changes in the surrounding environment is required. In this paper, we propose an optimization-based path planning technique that comprehensively reflects changing traversable areas, vehicle dynamic models, static obstacles, and state/input constraints. To this end, the optimization path planning problem is formulated by considering all the aforementioned constraints and target point following. In addition, the pseudo code for obtaining a numerical optimal solution is derived using the first-order gradient descent method. On the other hand, development of autonomous driving system is time-consuming and expensive. To handle the difficulty, this study constructs a virtual environment autonomous driving system that integrates a robot operating system (ROS) and CarMaker. To verify the performance of the proposed path planning method, autonomous driving simulation is conducted in the developed virtual environment and the results are analyzed.
목차
Abstract
I. 서론
II. 차량 모델
III. 최적화 기반 경로계획
IV. 가상환경 자율주행 시스템 구축
V. 결과 분석
VI. 결론
REFERENCES
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
H. Jung, “Autonomous driving technology trend of outdoor mobile robots," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 26, no. 1, pp. 24-32, 2020.
C. W. Warren, “Fast path planning using modified A* method," Proceedings IEEE International Conference on Robotics and Automation. IEEE, 1993.
R. Kala a nd K. Warwick, “ Multi-level p lanning for semi-autonomous vehicles in traffic scenarios based on separation maximization," Journal of Intelligent & Robotic Systems, vol. 72, no. 3-4, pp. 559-590, 2013.
M. Shanmugavel, A. Tsourdos, B. White, and R. Żbikowski, “Co-operative path planning of multiple UAVs using Dubins paths with clothoid arcs," Control Engineering Practice, vol. 18, no. 9, pp. 1084-1092, 2010.
L. Han, H. Yashiro, H. T. N. Nejad, Q. H. Do, and S. Mita, “Bezier curve based path planning for autonomous vehicle in urban environment," 2010 IEEE Intelligent Vehicles Symposium, IEEE, 2010.
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R. Kala a nd K. Warwick, “ Multi-level p lanning for semi-autonomous vehicles in traffic scenarios based on separation maximization," Journal of Intelligent & Robotic Systems, vol. 72, no. 3-4, pp. 559-590, 2013.
M. Shanmugavel, A. Tsourdos, B. White, and R. Żbikowski, “Co-operative path planning of multiple UAVs using Dubins paths with clothoid arcs," Control Engineering Practice, vol. 18, no. 9, pp. 1084-1092, 2010.
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