외란 추정 성능 증진을 위한 비선형 비례 이득 기반 외란관측기 설계 및 비교 검증

Q: 이 논문에서 정의한 비선형 비례 적분 외란 관측기(N-PI-DOB)란 무엇인가?

비선형 비례 적분 외란 관측기(N-PI-DOB)는 외란 추정 오차에 따라 비례 이득이 가변적으로 조절되는 외란 관측기이다. 이는 고정된 비례 이득을 사용하는 기존 비례 적분 외란 관측기(PI-DOB)와 달리, 추정 상황에 따라 rising time과 maximum-overshoot 관계를 적응적으로 변조하여 외란 추정 성능을 개선한다.

Q: 비선형 비례 적분 외란 관측기가 기존 방식 대비 어떤 성능 개선을 제공하는가?

연구 결과, 비선형 비례 적분 외란 관측기(N-PI-DOB)는 기존 비례 적분 외란 관측기(PI-DOB)와 동일한 rising time을 유지하면서도 maximum-overshoot 성능을 효과적으로 개선한다. 이는 외란 추정 시 시스템의 동적 응답 특성을 더욱 안정적으로 제어할 수 있게 한다.

정용우; 최우영; 정정주

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저자정보: 정용우 (썬테크) 최우영 (부경대학교) 정정주 (한양대학교)

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This manuscript presents a comparative study between a proportional-integral disturbance observer (PI-DOB) and a nonlinear-proportional integral disturbance observer (N-PI-DOB). It is well known that a gain tuning of the PI-DOB is performed according to the system's requirements, such as a rising time and a maximum-overshoots in the case of the 2-degree of the syst ... 전체 초록 보기

#Control Theory #Robust Control #Disturbance Observer

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