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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.5
- 수록면
- 238 - 241 (4page)
이용수
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드론의 자율주행 기술은 많은 관심을 받으며 발전 중이며, 본 연구는 장애물 회피에 초점을 맞췄다. 실제 환경에서 동적인 장애물이 다수 존재한다는 점을 고려해 목표 지점으로 이동하면서 동적 장애물을 회피할 수 있는 알고리즘의 필요성을 느껴 본 연구를 진행했다. 본 연구에서는 3D 시뮬레이터 Unity를 사용하여 드론 모형과 학습 환경을 제작했고, 행동 공간과 센서를 적절하게 변화시키며 실험을 진행했다. 학습 환경으로는 직육면체 형태의 공간을 두 개의 벽으로 나눴으며, 동적 장애물과 정적 장애물 몇 개를 시행마다 랜덤하게 배치되도록 하였다. 보상함수는 타겟과의 최소 거리가 갱신될 때마다 그 거리에 따라 보상을 주고, 장애물과의 거리에 따라 페널티를 주는 형식으로 작성했다. 학습 이후, 제작한 학습 환경에서 드론이 장애물을 모두 회피하며 타겟 근처에서 머무는 결과를 얻을 수 있었다. 그러나 벽의 위치가 완전히 달라지는 등 학습 환경의 급격한 변화에는 제대로 대응하지 못하는 한계점도 있었다. 이는 학습 과정에서 더 다양한 학습 환경을 사용하는 등의 노력으로 해결할 수 있을 것으로 보이며, 본 연구를 통해 동적 장애물이 존재하는 환경 속에서 드론이 유의미하게 장애물을 회피하는 모델을 제작할 수 있었다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 프로펠러 추력을 사용한 연구
Ⅲ. 변경한 행동 공간 및 보상함수
Ⅳ. 연구 결과
Ⅴ. 결론
References
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