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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김재이 (한국교통대학교) 박만복 (한국교통대학교)
저널정보
한국ITS학회 한국ITS학회 논문지 한국ITS학회 논문지 제22권 제3호
발행연도
2023.6
수록면
175 - 189 (15page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2023

FIR 필터 기반 다중 자율주행 인지 센서 결함 감지 알고리즘 개발
김재이 ,  박만복 한국ITS학회 논문지 2023.06 학술저널
자율 주행을 위한 다중 인지 센서 결함 감지 알고리즘 개발
김재이 전자공학과 2023.01 학위논문

초록· 키워드

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자율주행 차량의 무결성과 내결함성을 보장하기 위한 환경 인식 센서의 결함 감지 및 격리(FDI) 알고리즘이 중요한 연구 주제로 다루어지고 있다. 본 논문에서는 자율주행 차량의 안전성 보장을 위한 레이다, 카메라, 라이다로 구성된 다중 인지 시스템 결함 검출 알고리즘을 제시하였다. 제안된 결함 감지 알고리즘은 FIR(Finite Impulse Response) 필터 추정치에 기반한 레지듀얼의 생성 및 분석으로 고장의 감지 및 격리를 수행한다. 알고리즘의 성능 검증을 위해 가상환경에서의 수치 시뮬레이션을 수행하여 알고리즘을 기존의 칼만 필터 기반 알고리즘과 비교및 고찰하였다. 결과적으로 제안된 알고리즘은 인지 시스템의 강건성을 확보할 수 있음을 검증하였다. 본 연구는 자율주행 차량의 안전성과 신뢰성을 확보하기 위한 필수적인 연구로, 자율주행 차량의 환경 인지 센서의 무결성을 향상 시킬 것으로 판단된다.
#결함 감지 #FIR 필터 #결함 감지 및 격리 #자율주행 자동차 인식 시스템 #Fault Detection #FIR filter #FDI #Autonomous Vehicle Perception System

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