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초록·키워드
최근 자율주행 자동차의 발전에 따라, 주어진 경로를 차량 안정성을 만족하며 추종할 수 있는 차체 운동 제어기에 대한 여러 방법들이 제시되고 있다. 하지만, 경로 추종과 더불어 동적 승차감과 에너지 효율을 동시에 고려하는 것은 힘들다. 이 논문에서는 자율주행 전기차를 위한 경로 추종과 에너지 효율, 동적 승차감을 고려한 통합 제어 프레임워크를 제안한다. 제안된 방법은 경로 추종과 에너지 효율을 위한 모델 예측 제어기(Model Predictive Controller)와 동적 승차감을 위한 차체 운동 안정기(Body Motion Stabilizer)로 구성된다. 모델 ... 전체 초록 보기
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