어텐션 메커니즘 기반 강화학습을 활용한 교차로 및 합류 구간에서의 커넥티드 자율주행차 경로제어

Q: 이 논문에서 정의한 커넥티드 자율주행차란 무엇인가?

주변 차량의 위치, 속도, 방향 등의 정보를 실시간으로 활용하여 자율주행을 수행하는 차량을 의미한다. 특히 교차로 및 합류 구간과 같은 복잡한 환경에서 운전자주행차와 공존하며 안전하고 효율적인 경로 제어를 수행하는 주체로 정의된다.

Q: 어텐션 메커니즘 기반 강화학습이 커넥티드 자율주행차의 경로 제어에 어떤 영향을 미치는가?

연구 결과, 주변 차량 정보 중 충돌 회피에 필수적인 정보에 집중함으로써 운전자주행차의 불확실한 의도에 유동적으로 대응할 수 있게 한다. 이를 통해 복잡한 도로 환경에서도 자율주행차의 안전성과 주행 효율성을 동시에 향상시키는 결과를 가져온다.

서민석; 최경환

학술대회자료

어텐션 메커니즘 기반 강화학습을 활용한 교차로 및 합류 구간에서의 커넥티드 자율주행차 경로제어 Path Control of a Connected and Automated Vehicle at Intersections and Merging Zones Using Attention Mechanism-Based Reinforcement Learning

저자정보: 서민석 (광주과학기술원) 최경환 (광주과학기술원)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2023년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회

발행연도: 2023.11

수록면: 725 - 725 (1page)

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자율주행 기술이 Level 5(완전 자율주행)에 도달해 전면적으로 보급되기 전까지는, 도로 상에 자율주행 시스템과 운전자가 공존할 것으로 예상된다. 이러한 과도기적인 시점에서는 운전자와 자율주행 차량과의 상호작용이 중요하다. 하지만 교차로나 합류 구간과 같은 복잡한 상호작용 시나리오에서는 운전자주행차 의 의도를 알아차릴 수 없기 때문에 자율주행 차량이 방어적으로 주행하는 경향성을 보이는데, 이는 곧 교 통 체증이나 후미 충돌 사고로 이어질 가능성이 높다. 이러한 문제점을 해결하고 안정성을 향상시키기 위 해 주변 차량 ... 전체 초록 보기

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