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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.3
- 수록면
- 199 - 203 (5page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2024.48.3.199
이용수
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대부분의 로봇 팔은 모터, 브라켓 등의 기계 요소들로 인해 사람보다 긴 말단부 회전 반경을 가지고 있다. 긴 회전 반경으로 인해 좁은 공간에서 말단 부의 방향 변경이 제한되고, 로봇의 운용을 위해 별도의 작업 환경을 구축해야 하는 문제점이 발생한다. 이를 근본적으로 해결하고자, 본 연구에서는 가상의 회전 중심을 통해, 파지점의 전체 회전 반경 길이를 보상하는 새로운 손목 메커니즘을 개발하였다. 개발된 3 자유도 손목은 사람의 전완부에 준하는 부피를 가지며, 말단 장치와의 결합으로 인해 늘어나는 파지점의 회전 반경을 19 mm만큼 보상할 수 있다. 손목의 기구학적인 특성을 분석하고, 가상 회전중심을 구현하는 메커니즘에 의해 발생하는 비대칭적인 가동 범위를 관성측정장치로 도출하였다. 실험을 통해 회전 반경을 보상하면서도 기존 병렬 손목 수준의 가동 범위를 가지는 것을 확인하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 손목 메커니즘의 설계
3. 기구학적 구조
4. 가동범위 분석
5. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
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