정밀도로지도 경량화 정보 기반 전역경로 생성 가속화 방법론

Q: 이 논문에서 정의한 경량화란 무엇인가?

정밀도로지도의 데이터 양을 줄여 연산 부담을 감소시키고, 자율주행 시스템의 실시간 성능을 향상시키는 기술이다. 본 연구에서는 BFS 기법을 적용하여 주행경로 노드를 군집화함으로써 데이터 크기를 최적화하는 방법론을 의미한다.

Q: BFS 기반의 정밀도로지도 경량화가 전역경로 생성 성능에 어떤 영향을 미치는가?

연구 결과, BFS 기반 군집화를 통해 주행경로 노드 수를 줄임으로써 Dijkstra 알고리즘 적용 시 연산량과 실행 시간이 유의미하게 감소하였다. 특히 여의도 테스트베드에서 런타임 64.74%, 연산량 74.51%의 높은 감소율을 기록하며 실시간성을 확보하였다.

김경현; 홍석진; 유진우

doi:10.7467/KSAE.2024.32.5.401

학술저널

저자정보: 김경현 (국민대학교) 홍석진 (국민대학교) 유진우 (국민대학교)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제32권 제5호

오류 신고하기

피인용 0

검색

초록·키워드

A global route is an essential technical element in implementing an SAE Level 4 fully autonomous driving system without driver intervention. Under this requirement, research on creating a high-definition, map-based global path and developing a preprocessing algorithm is being actively conducted. In this paper, the BFS (Breadth-First Search) technique was applied by clustering driving route nodes in a precise road map. Later, it was confirmed that the proposed method improved performance after comparing the computational amount and execution time of the Dijkstra algorithm-based global path.

#HD map(정밀도로지도) #BFS(너비우선탐색) #Lightweight(경량화) #Global path generation(전역경로 생성) #Automotive driving system(자율주행 시스템)

본문·목차

DBpia Pick! 추천 자료

함께 본 자료

저자 정보

최근 본 자료 전체보기

UCI(KEPA) : I410-151-24-02-089671861

배경 및 목적
대상 및 방법론
분석 및 수행
결과 및 의의

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록·키워드

참고문헌

AI가 분석한 연구 핵심

이 논문의 한줄 요약

이 논문의 연구방법

본문·목차

DBpia Pick! 추천 자료

함께 본 자료

저자 정보

최근 본 자료 전체보기

피인용 자료 DBpia에 구축된 참고문헌을기준으로 집계되어, 타 사이트의피인용 수와 다를 수 있습니다.

댓글(0)

피인용 자료