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(국민대학교) (국민대학교) (국민대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제32권 제5호
발행연도
수록면
401 - 411 (11page)
DOI
10.7467/KSAE.2024.32.5.401

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A global route is an essential technical element in implementing an SAE Level 4 fully autonomous driving system without driver intervention. Under this requirement, research on creating a high-definition, map-based global path and developing a preprocessing algorithm is being actively conducted. In this paper, the BFS (Breadth-First Search) technique was applied by clustering driving route nodes in a precise road map. Later, it was confirmed that the proposed method improved performance after comparing the computational amount and execution time of the Dijkstra algorithm-based global path.
#HD map(정밀도로지도) #BFS(너비우선탐색) #Lightweight(경량화) #Global path generation(전역경로 생성) #Automotive driving system(자율주행 시스템)
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목차

  1. Abstract
  2. 1. 서론
  3. 2. 정밀도로지도 기반 전역경로 생성
  4. 3. 제안하는 정밀도로지도 경량화 방법론
  5. 4. 실험 결과
  6. 5. 결론
  7. References

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