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윤영민 (서울대학교) 김상윤 (서울대학교) 김창희 (서울대학교) 유진수 (서울대학교) 박종철 (서울대학교) 이경수 (서울대학교)
저널정보
한국자동차안전학회 자동차안전학회지 자동차안전학회지 제16권 제2호
발행연도
2024.6
수록면
6 - 13 (8page)

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This paper presents a method of longitudinal motion planning of autonomous vehicles to deal with the non-signalized crosswalk environment. Based on the traffic laws, vehicles should slow down when passing the non-signalized crosswalk to prepare for situations where a nearby pedestrian starts to cross. If a pedestrian is in the crossing phase, vehicles should stop in front of the stop-line and wait until the pedestrian finishes the crossing maneuver. To realize these behaviors in autonomous vehicles, the driving mode and corresponding driving strategy are determined when vehicles encounter the crosswalk. The driving mode is determined according to the behavioral status of the nearby pedestrian. Longitudinal motion for the stopping or passing maneuver is planned according to the determined driving mode. The proposed algorithm has been validated via autonomous driving tests with our test vehicle in a real world. The test results show that the proposed algorithm enables the test vehicle to follow the traffic laws and behave safely against crossing pedestrians in the non-signalized crosswalk.
#Longitudinal motion planning(종방향 거동계획) #Autonomous vehicle(자율주행 자동차) #Non-signalized crosswalk(비신호 횡단보도) #Pedestrian(보행자)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 알고리즘 구조
3. 주행 모드 결정
4. 주행 제어 알고리즘
5. 시뮬레이션 결과
6. 실차 실험 결과
7. 결론
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