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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
박해연 (포항공과대학교) 임동현 (포항공과대학교) 김정훈 (포항공과대학교)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2024년도 대한전자공학회 하계학술대회 논문집
발행연도
2024.6
수록면
2,055 - 2,059 (5page)

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This paper is concerned with a dual-loop robust control scheme for the biped walking stability of humanoid robots. We present that the dual-loop robust control scheme can coordinate the tracking performance from the initial condition and the robust performance from the disturbance, simultaneously. Furthermore, we present the detailed implementation of the robust control loop in state-space representation. Finally, we conclude with simulation results validating the effectiveness of the proposed scheme.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 휴머노이드 로봇의 보행 안정성 평가 지표
Ⅲ. 보행 안정성을 위한 2-자유도 제어기 설계
Ⅳ. 시뮬레이션 평가
Ⅴ. 결론 및 향후 연구 방향
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