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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.10
- 수록면
- 13 - 20 (8page)
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This study introduced a hybrid algorithm for efficient path planning in autonomous ships. The proposed method combines the A<SUP>*</SUP> algorithm with the analytic hierarchy process (AHP) to optimize navigation paths while avoiding obstacles. The A<SUP>*</SUP> algorithm provides a global path, whereas the AHP adjusts the path locally based on factors such as distance, ship rotation, and collision risk. To ensure accurate path following, a linear quadratic regulator (LQR) controller was applied, considering ship dynamics. Simulation results demonstrated the effectiveness of the algorithm in dynamic environments, where it successfully adapted to changes and avoided collisions. The results confirmed the capability of the algorithm to plan safe and efficient paths for autonomous ships.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 자율운항선박 내비게이션 시스템
3. 자율운항선박 제어 시스템
4. 자율운항선박 경로 계획
5. 시뮬레이션 및 결과
6. 결론
REFERENCES
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