Emergency Braking in an Overhead Crane using Sliding Mode Control under Unknown Uncertainties and Disturbances

Basireddy Sandeep Reddy

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: Basireddy Sandeep Reddy (Indian Institute of Technology)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2024

발행연도: 2024.10

수록면: 1,371 - 1,376 (6page)

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The emergency braking problem is one of the lesser studied problems for the well-known under-actuated system known as an overhead crane. This is due to the fact that unlike the well-studied anti-swing control problem, the emergency braking problem has contradictory objectives - namely fast trolley braking and minimization of payload swing. This paper presents an algorithm for emergency braking for a 2-D overhead crane with two main contributions - firstly, the development of a sliding mode control algorithm for effective emergency braking control of the overhead crane and secondly, the development of a compensator with a robust adaptive law that effectively rejects external disturbances and model parameter uncertainties without knowledge of their upper bounds. Closed-loop system stability is proven via Lyapunov Stability Theory and tuning of design parameters is expressly provided for. Numerical simulation results are presented to demonstrate effective emergency braking of the trolley while minimizing the payload swing, all the while rejecting model parameter uncertainties and external disturbances.

#Emergency Braking #2D Overhead Crane #Robust Compensator #Sliding Mode Control

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