인문학
사회과학
자연과학
공학
의약학
농수해양학
예술체육학
복합학
DBpia AI
AI 에이전트
AI 아이디어
AI 리더
AI 뷰어
Citeasy
크롬 서지관리 다운로드
지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
피인용 0
초록·키워드
This paper presents a method for accurately measuring and validating stair dimensions, which are crucial for autonomous robot navigation. The method utilizes an RGB-D camera to capture point cloud data and the Point Cloud Library (PCL) to process and validate stair dimensions within the ROS framework. The system identifies the horizontal plane (tread) and vertical plane (riser) through normal estimation and plane segmentation by the region growing technique. Dimensions such as width, height, and length are calculated from these planes, with accuracy ensured through iterative refinement. The observed dimensions are validated, ensuring that all measurements fit within the expected stair range. The approach demonstrates an average detection accuracy of 97.4% for climbing up stairs and 94.49% for climbing down stairs, making it valuable for the perception system in autonomous mobile robots ascending and descending tasks.
본문·목차
인공지능 문자 인식 모델을 통해 추출된 텍스트로, 일부 오타나 오류가 포함될 수 있으나 지속적으로 개선 중입니다.
오류를 발견하셨다면 해당 부분을 드래그한 후 ' 를 통해 신고해주세요.
오류를 발견하셨다면 해당 부분을 드래그한 후 ' 를 통해 신고해주세요.
최근 본 자료 전체보기
