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저자정보
송찬호 (국립한밭대학교) 이보석 (국립한밭대학교) 윤정수 (국립한밭대학교) 황경호 (국립한밭대학교) 이현빈 (국립한밭대학교)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2024년도 대한전자공학회 추계학술대회 논문집
발행연도
2024.11
수록면
918 - 922 (5page)

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The system uses 2D map-based Gmapping SLAM, which consumes fewer resources and allows faster real-time map loading compared to RTAB-MAP, making it suitable for static indoor environments with minimal changes. LiDAR data is processed using Kalman filters and selective resampling to improve both mapping speed and accuracy. Based on the map generated by the proposed method, the robot efficiently performs inter-floor movement by using markers and a robotic arm to operate the elevator.

목차

Abstract
I. 서론
II. 실내 배달 운용 시나리오
Ⅲ. 로봇 구조 및 성능 개선
Ⅳ. 실험 결과
VI. 실제 환경에서의 배달 로봇 실험
VII. 결론
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