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학술대회자료
저자정보
신해슬 (인텔렉투스) 이정섭 (인텔렉투스) 이상웅 (인텔렉투스)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2024년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2024.11
수록면
831 - 835 (5page)

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The rapid advancement of autonomous driving and connected vehicle technologies has increased the need for high-performance, real-time data processing and seamless integration with communication systems. The AUTOSAR Adaptive Platform (AP) introduces a service-oriented architecture (SOA) utilizing SOME/IP for communication, and ROS 2, though initially developed for robotics, is now being applied to autonomous vehicles due to its versatility. However, ROS 2 lacks built-in integration with AUTOSAR AP, limiting its use in production-level software development. This paper proposes a new message framework that bridges the gap between AUTOSAR AP and ROS 2, enabling enhanced performance through the integration of the Zenoh protocol. Zenoh provides low-latency, efficient communication suitable for distributed systems, optimizing both data throughput and message latency. Through experiments comparing Zenoh and ROS 2 (Cyclone DDS), we demonstrate that Zenoh outperforms ROS 2 in terms of both data throughput and message latency across various payload sizes, making it a viable solution for high-performance communication in autonomous vehicle systems.
#Data Distribution Service(데이터 분산 서비스) #AUTOSAR Adaptive Platform(오토사 어뎁티브 플랫폼) #Pub/Sub Messaging(게시/구독 메시징) #Middleware(미들웨어) #Intelligent Vehicle(지능형 자동차)

목차

Abstract
1. 서론
2. 연구 목표
3. 성능 평가
4. 결론
References

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