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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.2
- 수록면
- 93 - 100 (8page)
- DOI
- 10.14801/jkiit.2024.22.2.93
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ROS(Robot Operating System)는 로봇 소프트웨어 개발에 사용되는 일종의 프레임워크로서 무인화 시대를 맞이하여 다수의 로봇에서 현재 사용되고 있다. 2010년 ROS1.0이 발표 된 후 보안과 실시간성을 개선하기 위해서 DDS(Data Distribution Service) 미들웨어 기반의 ROS2가 발표되었다. ROS2는 DDS 기반으로 Publish-Subscribe(발행-구독) 메커니즘을 통해 통신하고 평문/암호통신도 가능하며 DDS 벤더간 통신도 가능하다. 이에 기존의 ROS2 성능 분석 논문이 발표되고 있고 주로 벤더간 통신 테스트, 평문/암호통신에 따른 지연시간/처리량, QoS 옵션별 오버헤드 등이 대부분이다. 본 논문에서는 ROS2의 암호통신이 그룹키 기반의 통신이 아니라 Pairwise 키 기반으로 수행된다는 점을 고려하여 Subscriber 수에 따른 통신시간을 실험하였다. 실험 결과 통신방법(평문/암호) 뿐 아니라 Subscriber 수에 따라 통신시간이 폭발적으로 증대됨을 확인하였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 배경 지식
Ⅲ. 실험 환경
Ⅳ. 실험 결과 및 분석
Ⅴ. 결론
References
참고문헌 (0)
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