리플렉터 맵핑 분포 최소화를 통한 4D 이미징 레이더-IMU 외부 파라미터 캘리브레이션

정민서; 석지원; 김소영; 이동근; 임경일; 조기춘

doi:10.7467/KSAE.2025.33.3.229

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자료유형: 학술저널

저자정보: 정민서 (한양대학교) 석지원 (한양대학교) 김소영 (한양대학교) 이동근 (차세대융합기술연구원) 임경일 (차세대융합기술연구원) 조기춘 (한양대학교)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제33권 제3호

발행연도: 2025.3

수록면: 229 - 236 (8page)

DOI: 10.7467/KSAE.2025.33.3.229

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Precise extrinsic calibration of 4D imaging radar and inertial measurement unit(IMU) is essential for accurate perception and stable control in autonomous systems. This study introduced a novel, reflector-based calibration method that minimizes spatial distribution discrepancies among radar-detected reflector points, achieving accurate alignment of extrinsic parameters. By extracting high-RCS reflectors from radar data, the proposed method isolates reliable features while reducing noise. Calibration of ZRP(height, roll, pitch) parameters using a fitted plane model further enhances accuracy, reducing the final optimization’s dimensionality. By minimizing the reflector point dispersion in the global frame, the recommended approach achieved robust x, y, and yaw calibration, improving the system’s resilience in complex environments. Experimental evaluations confirmed the effectiveness of the method across various scenarios, highlighting its potential for enhancing the fidelity of radar-IMU calibration.

#Imaging radar(이미징 레이더) #Calibration(캘리브레이션) #Mapping(지도생성) #Reflector(반사면) #Autonomous driving(자율주행)

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