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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.11
- 수록면
- 2,598 - 2,601 (4page)
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This study presents the development of the RIM Hand, a robotic hand designed to closely mimic the anatomical structures and functionalities of both the fingers and palm of the human hand. By accurately modeling the carpometacarpal (CMC) joint, this design facilitates naturalistic motion patterns that closely replicate those of the human hand. The RIM Hand incorporates detailed skeletal and muscular simulations to achieve a comprehensive range of motion (ROM), utilizing a tendon-driven mechanism with a rolling joint. Moreover, the overall dimensions of the RIM Hand (180 mm in height, 75 mm in width, and 18 mm in depth) were determined based on anthropometric data from average Korean adults, thus ensuring a close approximation to the operational range of the human hand. This anatomy-based design process aims not only to capture the intricate movements of human fingers but also the versatile movements of the palm, thereby advancing the implementation of essential human hand movements. Also, a flexible skin resembling the characteristics of the human hand was implemented, enabling more stable object grasping. The study envisions the creation of a robotic hand capable of biomimicking the sophistication and dexterity of the human hand.
목차
Abstract
1. 서론
2. RIM Hand 구조 설계
3. 결론
참고문헌
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