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학술대회자료
저자정보
김다윗 (명지대학교) 최동영 (명지대학교) 공원웅 (명지대학교) 윤태언 (명지대학교) 최동일 (명지대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2024년 학술대회
발행연도
2024.11
수록면
2,694 - 2,697 (4page)

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Unlike conventional two-wheeled robots that have a structure elongated in the lateral direction, the proposed robot features a body elongated in the longitudinal direction. This design offers the advantage of accommodating larger payloads; however, when a payload is added, the center of gravity shifts away from the wheel axis, making control more challenging. To address this issue, a reduced-order state observer is employed to estimate disturbances caused by the shift in the center of gravity, and these estimates are incorporated into the control algorithm to maintain stability and enhance the robot's performance. The performance of the disturbance observer has been validated through Gazebo simulations.
#자기균형 로봇(Self-Balancing Robot) #외란 관측기(Disturbance Observer)

목차

Abstract
1. 서론
2. 동역학 해석
3. 외란 관측기
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌

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