재난 현장 인명 탐지 및 위치 인식을 위한 영상 SLAM 기반 자율주행 차량 시스템 개발

Q: 이 논문에서 정의한 자율주행 차량이란 무엇인가?

자율주행 차량은 전쟁 및 재난 상황 시 현장에서 주행하며 실시간으로 지도를 작성하고 구조 대상자의 위치를 표시하는 시스템을 탑재한 RC 기반의 플랫폼이다. 이는 모터 구동을 위한 VESC, 환경 및 물체 인식을 위한 2D LIDAR와 RealSense 카메라를 포함한다.

Q: 재난 현장 인명 탐지 및 위치 인식을 위한 자율주행 차량 시스템은 어떻게 구성되는가?

연구 결과, 재난 현장 인명 탐지 및 위치 인식을 위한 자율주행 차량 시스템은 하드웨어적으로 RC 기반 플랫폼에 VESC, 2D LIDAR, RealSense 카메라를 탑재한다. 소프트웨어적으로는 2D LIDAR를 활용한 장애물 회피 알고리즘과 영상 SLAM 및 YOLO 알고리즘을 적용하여 지도 작성 및 사람 위치를 표시한다.

김정석; 전하윤; 박유진; 소현민; 김한솔

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김정석 (단국대학교) 전하윤 (단국대학교) 박유진 (단국대학교) 소현민 (단국대학교) 김한솔 (단국대학교)

저널정보: 한국생산제조학회 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2024 한국생산제조학회 추계학술대회

발행연도: 2024.12

수록면: 352 - 352 (1page)

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본 논문에서는 전쟁 및 재난상황 시 현장에서 자율주행 차량이 주행하며 실시간으로 지도를 작성하고 구조 대상자의 위치를 표시하는 시스템을 설계하고 구현한 내용을 다룬다. 하드웨어 구성은 RC카 기반의 플랫폼에 모터 구동을 위한 VESC, 환경과 물체 인식을 위한 2D LIDAR와 RealSense카메라를 탑재하였다. 소프 ... 전체 초록 보기

#Autonomous vehicle #Video SLAM #Yolo #Localization #Object detection #2D LiDAR

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