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초록·키워드
본 연구는 단안 카메라 기반의 자율주행 시스템을 제안하며, 복잡한 센서를 사용하지 않고도 경제적이고 안정적인 실내 자율주행이 가능함을 입증하였다. Visual SLAM 을 활용한 실시간 위치 추정 및 맵핑과 YOLO11n-seg, Hybrid A* 알고리즘의 결합을 통해 장애물 회피와 최적 경로 생성을 구현하였다. 또한, Floor Segmentation 모델과 Aruco Marker 를 적용하여 주행 가능 영역 탐지와 정밀한 위치 추정을 통해 비용 효율성을 극대화하였다. 좁은 공간에서도 안정적인 주행 성능을 보였으며, 이는 경제적 한계를 극복할 대안으로서의 가능성을 확인시켰다. 본 연구는 단안 카메라 기반 자율주행 기술의 상업적·산업적 응용 가능성을 제시하며, 다중 이동체 및 실외 확장 연구를 통해 더욱 다양한 활용성을 기대할 수 있다.
본문·목차
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