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자료유형
학술저널
저자정보
라한별 (한경국립대학교) 정준호 (한경국립대학교) 오광석 (한경국립대학교)
저널정보
한국자동차안전학회 자동차안전학회지 자동차안전학회지 제17권 제1호
발행연도
2025.3
수록면
19 - 24 (6page)

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This study describes a system parameter-free adaptive path tracking control algorithm for autonomous mobility based on input-coupled error dynamic model. Various model-based control algorithms for path tracking of autonomous mobility require relatively accurate mathematical model and system parameters. Due to the variability of mobility system parameters caused by environmental or system condition changes, accurate parameter derivation or real-time estimation algorithms are necessary to ensure effective control performance. In order to overcome the mentioned limitation, coupled dynamic model that consists of control errors and inputs has been designed and real-time coefficient estimation algorithm has been designed using recursive least squares with multiple forgetting. The coefficients in the coupled dynamic model is designed to be estimated by using control errors and inputs. The estimated coefficients are used to derive steering control inputs. The cost function has been designed using control errors and the Lyapunov direct method has been used to derive front and rear steering control inputs for path tracking. The proposed path tracking the proposed control algorithm can be used as a universal path tracking algorithm that does not need system parameters for various autonomous mobility platforms.
#Autonomous mobility(자율주행 모빌리티) #System parameter-free(시스템 파라미터 독립) #Steering control(조향 제어) #Coupled dynamic model(결합 동적 모델) #Path tracking(경로 추종)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 파라미터 독립 적응 경로 추종 제어 알고리즘
3. 성능 평가
4. 결론
참고문헌

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