상호 결합 시스템의 선형 행렬 부등식 기반 분산 H<sub>∞</sub> 제어기 설계 및 군집 주행에의 응용

Q: 이 논문에서 정의한 대열 안정성이란 무엇인가?

대열 안정성은 차량 군집 내에서 발생한 작은 교란이나 불확실성이 후속 차량으로 전달될 때 증폭되지 않고 점차 감소해야 하는 특성이다. 이는 군집 주행 시스템의 안정적인 운영을 위한 핵심 요소로, 본 논문에서는 이를 H∞ norm 비율을 통해 보장한다.

Q: LMI 기반 분산 H∞ 제어기가 차량 군집주행 시스템의 안정성을 어떻게 보장하는가?

연구 결과, 본 논문에서 제안하는 LMI 기반 분산 H∞ 제어기는 개별 차량 간 상호연결 항을 포함하는 부분 시스템들로 구성된 군집주행 시스템에 대해 대열 안정성을 보장한다. 제어 이득 행렬 Kk는 선형 행렬 부등식을 만족하도록 설계되어 시스템의 점근 안정성과 대열 안정성 조건을 충족한다.

김정석; 김한솔

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김정석 (단국대학교) 김한솔 (단국대학교)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2025 한국자동차공학회 춘계학술대회

발행연도: 2025.5

수록면: 586 - 589 (4page)

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This paper presents a method of designing a decentralized controller for a vehicle platooning system. The overall control system is modeled as a set of linear subsystems, where interconnections between subsystems are represented by unknown but norm-bounded terms. The stabilization condition for the platooning system, ensuring string stability, is formulated as a linear matrix inequality. Also, the string stability criterion is expressed in terms of the H<sub>∞</sub> norm ratio, and minimization techniques is employed to guarantee the string stability. Finally, the performance and effectiveness of the proposed vehicle platooning controller are validated using simulation examples.

#platooniong control #H_∞ control #decentralized control #linear matrix inequality(LMI) #string stability

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