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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2025.8
- 수록면
- 563 - 569 (7page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2025.49.8.563
이용수
초록· 키워드
본 연구에서는 3바퀴 구조와 텔레스코픽 다리를 활용한 3륜 이동 로봇을 설계하고 성능을 검증한다. 제안된 이동 로봇은 앞 바퀴는 고정되고 2개의 뒷 바퀴에 각 회전과 직동, 2개의 자유도가 특징으로 험지 극복, 자세 안정 등이 가능하다. 기본 직선 및 회전 구동이 가능하고 회전 관절로 앞바퀴를 들어 올리고 보조 다리로 뒷 바퀴를 들어 올려 바퀴 반지름의 약 2.5배인 12 cm 단차를 오를 수 있으며 IMU 센서를 활용하여 주행 중에 몸체의 자세를 안정하게 유지할 수 있다. 이를 통해 제안한 3바퀴 이동 로봇이 도시 환경에서 발생하는 다양한 환경과 조건에서 로봇이 더 넓은 응용 가능성과 유용성을 가질 수 있다.
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목차
- 초록
- Abstract
- 1. 서론
- 2. 이동 로봇의 설계
- 3. 구동 실험
- 4. 결론
- 참고문헌(References)
참고문헌
참고문헌 신청최근 본 자료
UCI(KEPA) : I410-151-25-02-093848731
