다중 드론 협업을 통한 공평한 3D 촬영 경로 생성

Q: 이 논문에서 정의한 공평한 궤적 생성(이)란 무엇인가?

공평한 궤적 생성은 다중 드론의 3D 포토그래메트리 작업에서 각 드론의 임무를 균등하게 분배하고 전체 임무 완료 시간을 최소화하는 목적 함수를 기반으로 하는 기법이다. 드론 간 작업량 차이를 줄이고 가장 늦게 임무를 마치는 시간을 단축하여 시스템 효율을 극대화한다.

Q: 다중 드론 3D 촬영 시 후류 간섭을 어떻게 최소화하는가?

연구 결과, 축대칭 타원체 기반 후류 모델을 적용하여 드론 간 후류 간섭을 최소화한다. 상위 드론의 후류 영향 범위에 하위 드론이 포함될 경우, 하위 드론의 경로를 수평 방향으로 동적으로 수정하여 후류 영역을 벗어나게 함으로써 안정적인 촬영 환경과 효율적인 에너지 운용을 달성한다.

박승한; 김현곤; 문성태

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저자정보: 박승한 (충북대학교) 김현곤 (스와로보) 문성태 (충북대학교)

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본 연구는 다중 드론을 활용하여 공정한 작업 분배와 후류 간섭 최소화를 동시에 달성하는 3D 촬영 경로 생성 기법을 제안한다. 각 드론에 균등한 촬영 포인트를 할당하고, 촬영 위치를 반구형으로 배치함으로써 시야 중첩과 피사체 커버리지를 확보한다. ... 전체 초록 보기

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