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(서울과학기술대학교) (서울과학기술대학교)
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국방로봇학회 국방로봇학회 논문집 국방로봇학회 논문집 제4권 제4호
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    This paper proposes a disturbance estimation and posture control algorithm for a quadruped robot to perform tasks in environments with external disturbances. The body posture controller utilizes whole-body dynamic to derive stabilization torques through state feedback control, and optimizes the vertical ground reaction forces of each leg using quadratic programming. The disturbance observer models the quadruped robot as a single rigid body and uses a Kalman filter in an observer form to estimate external disturbances. Finally, the estimated disturbance is fed back into the posture controller to construct a control framework that enables robust posture stabilization, allowing the robot to strike targets faster than conventional even under disturbance conditions.
    #Quadruped Walking Robot(4족 보행 로봇) #Quadratic Programming(QP, 2차 계획법) #Pan-Tilt System(팬틸트 시스템) #Disturbance Observer(DOB, 외란 관측기) #Whole Body Inverse Dynamics Control(WBC, 전신역동역학)

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