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혼합 교통 환경에서 CAV 의 전략적 개입을 통한 협력적 합류 제어 Cooperative Merging in Mixed Traffic Based on Strategic Influence of Connected Automated Vehicles on Human-Driven Vehicle Behavior
논문 기본 정보
- 저자정보
- 발행연도
- 2025.11
- 수록면
- 945 - 951 (7page)
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혼합 교통 환경에서 CAV 의 전략적 개입을 통한 협력적 합류 제어
초록·키워드
커넥티드 자율주행차(Connected and Automated Vehicles, CAV)를 활용한 고속도로 진입로에서의 협력적 합류 제어는 교통 흐름 개선과 연료 효율 향상에 크게 기여할 수 있다. 그러나 CAV 와 인간 운전차(Human-Driven Vehicles, HDV)이 혼재된 교통 환경에서는 HDV 의 예측 불가능한 주행 행동이 안정성과 협력 제어에 있어 큰 도전 과제로 작용한다. 본 연구에서는 의도 불확실성을 가진 HDV 와의 상호작용을 고려하여, 제어구역 내 모든 CAV 에 대한 최적화 기반 협력 합류 전략을 제안한다. 핵심 아이디어는 HDV 앞에 위치한 CAV 의 속도를 전략적으로 조절함으로써, 인접 차로의 다른 CAV 가 HDV 보다 앞서 안정적으로 진입할 수 있도록 HDV 의 행동에 영향을 주는 것이다. 다양한 후보 감속 패턴에 대해 CAV 의 통과율을 평가함으로써 최적의 패턴을 식별하며, 새로운 차량이 제어 구역에 진입할 때마다 동적 최적화를 수행하여 HDV 의 불확실성을 효과적으로 관리한다. 혼합 교통 시나리오를 대상으로 한 실험 결과, 제안된 전략은 기존 최적화 기반 방식 대비 평균 통행 지연 시간을 최대 31%까지 감소시키는 것으로 나타났다.
본문·목차
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