인문학
사회과학
자연과학
공학
의약학
농수해양학
예술체육학
복합학
DBpia AI
AI 에이전트
AI 아이디어
AI 리더
AI 뷰어
Citeasy
크롬 서지관리 다운로드
지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
피인용 0
초록·키워드
Designing effective controllers for aerial manipulators remains challenging due to discontinuous disturbances from physical interactions and inherent motor thrust limitations. This paper introduces a disturbance-observer-based control framework that explicitly addresses both challenges to achieve reliable aerial physical interaction. We begin by modeling the full dynamics of an aerial manipulator comprising a hexarotor platform with tilted motors and a rigidly attached robotic arm. Building on this model, we design a disturbance observer to mitigate external disturbances and model uncertainties, and we integrate a sliding-mode control law to ensure robustness against discontinuous disturbances. Furthermore, we develop a reference compensation strategy that adapts the desired pose and twist in real time to satisfy motor thrust constraints. To validate the proposed approach, we conduct three aerial manipulation simulations involving physical contact with the environment. The results demonstrate that our controller achieves stable and robust physical interaction, even under severe disturbances and actuator saturation.
본문·목차
인공지능 문자 인식 모델을 통해 추출된 텍스트로, 일부 오타나 오류가 포함될 수 있으나 지속적으로 개선 중입니다.
오류를 발견하셨다면 해당 부분을 드래그한 후 ' 를 통해 신고해주세요.
오류를 발견하셨다면 해당 부분을 드래그한 후 ' 를 통해 신고해주세요.
최근 본 자료 전체보기
UCI(KEPA) : I410-151-26-02-095626283
