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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2026.6
- 수록면
- 807 - 817 (11page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2026.26.0035
이용수
초록· 키워드
This paper presents a high-assurance tracked robot platform and integrated environment perception pipeline for confined ceiling-interstitial spaces, where low illumination, dense structural clutter, and locomotion-induced shocks and vibrations can severely degrade sensing quality and mission reliability. The proposed system employs a LiDAR - IMU SLAM (FAST-LIO2) backbone with LiDAR camera fusion to generate accurate 3D maps and provide a colorized 3D map for improved human interpretability. To mitigate perception degradation under adverse conditions, the pipeline integrates low-light enhancement, odometry-aided image stabilization, overhead (ceiling) structure removal, and point-cloud colorization. Experiments in a ceiling-environment testbed demonstrate accurate mapping, while the proposed stabilization reduces RMS global motion in a vibration- and step-induced setting. These results indicate that the developed platform and perception stack enhance mapping consistency and visual interpretability, supporting practical applications such as safety inspection, reconnaissance, and disaster-response missions in confined environments.
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목차
- Abstract
- I. 서론
- II. 로봇 플랫폼 설계
- III. 천장 내부 환경 특성을 고려한 협소공간 인식 기술
- IV. 천장 내부 환경 실험 결과 및 분석
- V. 결론
- REFERENCES
참고문헌
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