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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 정정주
- 발행연도
- 2015
- 저작권
- 한양대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수6
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차선 유지 시스템은 차량 주행에 있어 안전성과 편의성을 향상시키기 위한 방법이다. 차선 유지 시스템을 위한 횡방향 제어의 기존 방법은 로봇이나 모터를 핸들에 별도로 장착하는 것이다. 하지만 로봇이나 모터를 추가로 장착하여 제어할 경우 추가 비용이 발생하며, 주행 중 운전자의 개입이 어렵다. 본 논문에서는 기존 양산 차량에 장착된 전기식 동력 조향 시스템을 이용한 횡방향 제어기를 설계한다. EPS 시스템의 동력학적 모델링을 했으며, EPS 시스템 특성을 주파수 영역과 시간 영역에서 분석한다. 또한 갑작스런 조향을 방지하기 위하여 운전자 모델을 설계하고 외란에 강인한 슬라이딩 모드 제어기를 설계한다. 설계한 차선 유지 시스템의 횡방향 제어기는 추가 비용이 발생하지 않으며, 주행 중 운전자의 개입이 가능하다. 제안한 알고리즘의 성능은 실제 EPS 장비를 통해 실험 검증한다.
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