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학술대회자료
저자정보
유준영 (한양대학교) 강창묵 (한양대학교) 김원희 (한양대학교) 손영섭 (한양대학교) 이승희 (한양대학교) 정정주 (동아대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2014 KSAE 부문 종합학술대회
발행연도
2014.5
수록면
683 - 686 (4page)

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2015

차선 유지 시스템의 횡방향 제어를 위한 슬라이딩 모드 제어기 설계
유준영 전기공학과 2015.01 학위논문

2014

자율주행 차량의 횡방향 제어를 위한 전기식 파워 조향기의 슬라이딩 모드 제어기 설계
유준영 ,  강창묵 ,  김원희 외 3명 한국자동차공학회 춘계학술대회 2014.05 학술대회자료

초록· 키워드

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We propose a torque overlay based robust steering wheel angle control of electric power steering(EPS) for lateral control in autonomous vehicles. We propose second order linear model of EPS with piecewise linear hysteresis. In order to compensate for the nonlinear characteristic of EPS, i.e., hysteresis, we use the inversion error of the hysteresis. The sliding mode control is designed for the robustness against the hysteresis inversion error. The performance of the proposed method was validated via simulations.
#Electric Power Steering (전기식 파워 조향기) #Sliding mode (슬라이딩 모드) #Hysteresis (히스테리시스)

목차

Abstract
1. 서론
2. EPS 시스템의 2차 모델링
3. 제어기 설계
5. 모의 실험
6. 결론
References

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