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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 대한전기학회 International Journal of Control Automation and Systems International Journal of Control Automation and System Vol.4 No.3
- 발행연도
- 2006.6
- 수록면
- 318 - 324 (7page)
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The mobile manipulator is expected to work in partially defined or unstructured environments. In our global/local approach to path planning, joint trajectories are generated for a desired Cartesian space path, designed by the global path planner. For a local path planner, inverse kinematics for a redundant system is used. Joint displacement limit for the manipulator links is considered in the motion planner. In an event of failure to obtain feasible trajectories, the task cannot be accomplished. At the point of failure, a deviation in the Cartesian space path is obtained and a re-planner gives a new path that would achieve the goal position. To calculate the deviation, a nonlinear optimization problem is formulated and solved by standard Sequential Quadratic Programming (SQP) method.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. PATH PLANNER
3. LOCAL PATH PLANNER
4. GLOBAL PATH PLANNER
5. SIMULATION RESULTS
6. CONCLUSIONS
APPENDIX
REFERENCES
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