Balancing control of transformable wheel inverted pendulum robot based on model predictive control

평지 주행과 계단 극복이라는 서로 다른 환경 모두에서 효율적으로 작동할 수 있도록 설계된 바퀴-다리 혼합 메커니즘을 의미한다. 이는 접촉점에 따라 동역학적 모델이 변화하는 특성을 가지며, 억진자 형태 로봇의 균형 유지와 공간 활용성 및 접촉 마찰 최적화에 기여한다.

연구 결과, 모델 예측 제어(MPC) 기법을 적용하여 접촉점 변화에 따른 다중 모델의 전환을 미리 예측하고 제어에 반영하는 것이 핵심이다. 이를 통해 모델 전환 시 발생하는 시스템 불안정성을 최소화하고 로봇의 안정적인 구동과 균형 제어를 달성할 수 있다.

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저자정보: SangGyun Kim (Hanyang University) Inha Park (Hanyang University) Hyeungyu Yoon (Hanyang University) Hwa Soo Kim (Kyonggi University) TaeWon Seo (Hanyang University)

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