CMAC 신경망 외란관측기를 이용한 유연관절 로봇의 강인 추적제어

김은태

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김은태

저널정보: 대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 전자공학회논문지 제40권 SC편 제5호

발행연도: 2003.9

수록면: 1 - 9 (9page)

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CMAC 신경망은 지역적 구조로 비선형제어에 적용 시 좋은 성능을 보이는 것이 잘 알려져 있다. 본 논문에서는 CMAC 신경망 외란관측기와 제어기를 제안하고 이를 유연관절 로봇의 강인 추적제어에 적용하도록 한다. 이때 CMAC 신경망 외란관측기는 기계시스템에서 발생하는 파라미터의 불확실성과 외부 외란을 상쇄하는 역할을 한다. 컴퓨터 모의 실험을 통하여 본 논문에서 제안한 CMAC 외란관측기를 유연관절 로봇의 제어에 적용하고 그 성능을 확인하도록 한다.

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