가변 바퀴 배치 기구부를 갖는 4륜 전방향 이동로봇의 무단변속기 제어

변경석; 송재복

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 변경석 송재복

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2002년 춘계학술대회논문집

발행연도: 2002.5

수록면: 871 - 876 (6page)

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An omni-directional mobile robot equipped with four independent omni-directional wheels can perform 3
DOF motion and has one redundant DOF. This redundancy can be used to drive the mechanism enabling the
wheel arrangement to vary, which can function as a continuously -variable transmission (CVT). The variable
wheel arrangement mechanism is proposed to increase the range of velocity ratio for the CVT from the wheel
velocities to robot velocity, which may improve performance of the mobile robot. In this research, a control
method for CVT using VWAM, which considers efficiencies of the motors, is discussed. And various tests
have been conducted to demonstrate the validity and feasibility of the proposed method.

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송재복

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