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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2004년 추계학술대회논문집
발행연도
2004.11
수록면
631 - 636 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2004

로프 길이변화를 고려한 크레인의 흔들림 제어에 관한 연구:Gain-Scheduling 기법에 의한 제어기 설계
김영완 ,  김영복 대한기계학회 춘추학술대회 2004.11 학술대회자료
로프 길이변화를 고려한 크레인의 흔들림 제어에 관한 연구 : Gain-Scheduling 기법에 의한 제어기 설계
김영완 ,  김영복 동력시스템공학회지 2004.08 학술저널

초록· 키워드

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The sway motion control problem of a container hanging on the trolly is considered in the paper. In the container crane control problem, suppressing the residual swing motion of the container at the end of acceleration, deceleration or the case of that the unexpected disturbance input exists is main issue. For this problem, in general, many trolley motion control strategies are introduced and applied. In this paper, we introduce and synthesize a swing motion control system in which a sm all auxiliary mass is installed on the spreader made by ourselves. In this control system, the actuator reacting against the auxiliary mass applies inertial control forces to the container to reduce the swing motion in the desired manner. Especially we apply the H∞ based gain-scheduling control technique the anti-sway control system design problem of the controlled plant In this control system, the controller dynamics are adjusted in real-tim e according to time-varying plant parameters. And the experiment result shows that the proposed control strategy is shown to be useful to the case of time-varying system and, robust to disturbances like winds and initial sw ay motion.

목차

Abstract

1. 서론

2. 모델링

3. H∞ Gain-Scheduling 기법을 이용한 제어기의 설계

4. 실험결과 및 고찰

결론

참고문헌

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